taccap-g1-fold-garment-0812
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-fold-garment-0812
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-fold-garment-0812
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：基于 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据集规模
- 总片段数（episodes）：179
- 总帧数（frames）：550,502
- 总任务数：1
- 帧率（fps）：30
- 分块大小（chunks size）：1000
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据分割：训练集包含全部179个片段（train: 0:179）
数据特征（Features）
动作与状态特征
action 和 observation.state 均为20维float32向量，包含以下命名维度：
| 类别 | 维度名称 |
|---|---|
| 左臂TCP位姿 | left_tcp.x/y/z, left_tcp.r1~r6（位置+旋转） |
| 左夹爪 | left_gripper.pos |
| 右臂TCP位姿 | right_tcp.x/y/z, right_tcp.r1~r6（位置+旋转） |
| 右夹爪 | right_gripper.pos |
视觉观测（图像/视频）
| 相机视图 | 分辨率 | 编码 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700 | H.264 | 3 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700 | H.264 | 3 |
| left_wrist（左腕部） | 480×640 | H.264 | 3 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700 | H.264 | 3 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700 | H.264 | 3 |
| right_wrist（右腕部） | 480×640 | H.264 | 3 |
所有视频均为30 fps，非深度图，无音频，像素格式为yuv420p。
元数据特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化工具
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0812
