record-0526

该数据集使用LeRobot平台创建，是一个机器人学数据集，专门针对bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）。数据集包含了机器人执行任务时的多模态记录：动作数据（48维浮点向量，涵盖左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置、速度和扭矩）、观测状态数据（与动作数据相同的48维状态信息）、以及来自三个摄像头视角的图像观测（front、front2和up，分辨率均为480x640的RGB视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。This dataset is created using the LeRobot platform and is a robotics dataset specifically for bi_openarm_follower (a dual-arm follower robot). It includes multimodal recordings of the robot performing tasks: action data (a 48-dimensional floating-point vector covering position, velocity, and torque for each of the 7 joints and end-effectors of both left and right arms), observation state data (48-dimensional state information identical to the action data), and image observations from three camera perspectives (front, front2, and up, with RGB videos at a resolution of 480x640). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：record-0526

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂机器人）
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 无（splits 为空）

数据特征

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(48,)	动作信号，包含左右臂各7个关节和1个夹爪的位置、速度、力矩信息
observation.state	float32	(48,)	观测状态，与action结构相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（高度×宽度×通道）
observation.images.front2	video	(480, 640, 3)	第二前置摄像头图像
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	上置摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	唯一索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无引用信息（BibTeX 待补充）。