so101-fold-towel-2camera-17_20260719_125534
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人相关任务的数据集格式，适用于训练和评估机器人模型。
提供机构：
aHiroakiIshikawa创建时间：
2026-07-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101-fold-towel-2camera-17_20260719_125534
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集详情
基本信息
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
- 总视频数: 15
- 总帧数: 8968
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集（train）包含全部15个片段（0:15）
数据结构与特征
数据集包含以下特征字段：
- action (动作): float32 类型，形状为 [6]，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state (状态观测): float32 类型，形状为 [6]，包含与动作相同的6个关节位置
- observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS
- timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]
- frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]
- episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 [1]
- index (索引): int64 类型，形状为 [1]
- task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，按分块存储（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
- 视频文件: MP4 格式，按视频键分块存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
