final_tset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，遵循 Apache 2.0 许可证，主要用于机器人操控任务。

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 28,443
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 全部60个回合（train: 0:60）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so100_follower（双臂SO-100跟随机器人）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[12]	12维动作向量，包含双臂各6个关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作空间一致（双臂关节位置）
observation.images.head_cam	video (AV1)	[480, 640, 3]	头部摄像头视频流，30 FPS，无音频
observation.images.left_cam	video (AV1)	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频流，30 FPS，无音频
observation.images.right_cam	video (AV1)	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频流，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局帧索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
• 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码, 分辨率 480x640)
• 数据集配置名: default

引用信息

该数据集尚未提供正式的引用格式（BibTeX 待补充）。