taccap-g1-snap-plastic-buckle-0829
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含一个双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper）的机器人操作数据，用于塑料卡扣抓取任务。数据集包含340个episode，共375899帧，帧率为30fps。观察空间包括左/右触觉传感器图像（分辨率400x700）、左/右手腕相机图像（分辨率480x640），以及机器人状态（包括左右臂的TCP位置、姿态和夹爪位置）。动作空间与状态空间相同。所有数据以parquet和mp4格式存储，遵循Apache-2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot, containing robot operation data of a dual-arm gripper (bi_taccap_gripper) for plastic snap-on grasping tasks. The dataset includes 340 episodes with a total of 375,899 frames at 30 fps. The observation space includes left/right tactile sensor images (resolution 400x700), left/right wrist camera images (resolution 480x640), and robot states (including TCP positions, orientations, and gripper positions of both arms). The action space is the same as the state space. All data is stored in parquet and mp4 formats, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：taccap-g1-snap-plastic-buckle-0829
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-snap-plastic-buckle-0829
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
- 总回合数（Episodes）：340
- 总帧数（Frames）：375,899
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含全部340个回合
数据文件
- 数据文件格式：Parquet（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据文件总大小：约100 MB
- 视频文件总大小：约200 MB
特征信息
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左/右TCP（工具中心点）位置（x, y, z）
- 左/右TCP旋转（r1-r6）
- 左/右夹爪位置（gripper position）
视觉观测（Observation Images）
数据集包含6个视觉观测通道，均为视频类型（h264编码，30 FPS）：
| 通道名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左腕部） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右腕部） | 480×640 | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用信息
该数据集可引用自： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 LeRobot可视化工具 预览该数据集。
