tablewares_sort_ik1
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数据集概述
- 数据集名称：tablewares_sort_ik1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 20 |
| 总帧数（frames） | 43146 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小（chunks_size） | 1000 |
| 机器人类型 | openarm_follower |
数据集划分
- 训练集：所有20个片段均用于训练（
train: "0:20"）
数据格式与结构
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 包含7个关节位置和1个夹爪位置的机器人动作指令 |
| observation.state | float32 | (8,) | 包含7个关节位置和1个夹爪位置的机器人观测状态 |
| observation.images.front | video | (720, 1280, 3) | 720p 前置摄像头视频（AV1编码，30fps） |
| observation.images.wrist | video | (720, 1280, 3) | 720p 腕部摄像头视频（AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化空间在线预览数据集：可视化链接
