libero_plus_spatial_lightinggrid_all_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_failures
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lightinggrid
• 机器人类型：Franka Panda
• 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总回合数（Episodes）：106
• 总帧数（Frames）：14,068
• 总任务数（Tasks）：10
• 采样频率：20 FPS
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件大小：约 0 MB（可忽略不计）
• 数据分块方式：每块 1,000 帧

数据划分

• 训练集：0 至 106（全部数据用于训练，无独立测试集划分）

数据特征结构

观测状态（Observation State）

• 机器人状态（observation.state）：8 维浮点数组，包含末端位置（x, y, z）、轴角表示（axis_angle1-3）及夹爪状态（gripper）
• 末端执行器状态（observation.states.ee_state）：6 维浮点数组，包含位置和姿态信息
• 关节状态（observation.states.joint_state）：7 维浮点数组，包含7个关节角度信息
• 夹爪状态（observation.states.gripper_state）：2 维浮点数组，包含夹爪相关信息

图像观测（多视角）

数据集采用多摄像头配置，包含以下图像通道（均为 256×256 RGB 视频，AV1 编码）：

视角名称	说明
observation.images.image	主相机图像
observation.images.wrist_image	腕部相机图像
observation.images.frontview_image	前视相机图像
observation.images.sideview_image	侧视相机图像

所有图像特征均为视频格式，分辨率 256×256，3 通道 RGB，帧率 20 FPS，编码格式为 AV1。

动作数据（Action）

• 动作（action）：7 维浮点数组，包含位置控制（x, y, z）、姿态控制（axis_angle1-3）和夹爪控制信号

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据格式：Parquet 文件（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 代码库版本：v3.0

数据集用途

该数据集适用于基于 LeRobot 框架的机器人操作任务训练，特别针对空间操作和 LightingGrid 场景，包含多种失败情况的数据，可用于模仿学习、强化学习等机器人学习方法的训练与验证。

数据可视化

用户可通过 LeRobot 的可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LSY-lab/libero_plus_spatial_lightinggrid_all_failures）直接浏览该数据集内容。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。