blue_cube_in_mug_0
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人操作任务的机器人学领域数据集。它包含44个总集数，总帧数为17418，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观察部分还包括来自前置摄像头的图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等信息。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，数据集划分为训练集，包含所有44集。
This dataset is created using LeRobot and belongs to the field of robotics, focusing on robot manipulation tasks. It contains a total of 44 episodes, with 17418 frames and a frame rate of 30 fps. The data features include action and observation.state, both of which consist of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation also includes images from the front camera (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, the dataset contains information such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset is divided into a training set that includes all 44 episodes.
数据集概述
数据集名称: blue_cube_in_mug_0
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型:
so_follower - 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (episodes): 44
- 总帧数: 17418
- 总任务数: 1
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 6 维状态：与动作相同的关节位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率为 480×640，AV1 编码，30 FPS，非深度图 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集: 第 0 至 43 个片段（共 44 个片段，即
train: "0:44"）
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
