taccap-g1-stand-water-bottle-0715

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-stand-water-bottle-0715
• 地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-stand-water-bottle-0715
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总训练轮次 (episodes): 150
• 总帧数 (frames): 137,009
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（train），覆盖 0 至 149 轮次

数据结构

数据集使用 Parquet 格式存储结构化数据，视频以 MP4（H.264 编码）存储，具体特征如下：

动作与状态特征 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 包含字段:
  • 左臂 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1~r6）
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右臂 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1~r6）
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

视觉观测特征 (observation.images)

共包含 6 路摄像头图像：

观测键	分辨率 (高×宽)	通道数	帧率
left_tactile_left	400 × 700	3 (RGB)	30
left_tactile_right	400 × 700	3	30
left_wrist	480 × 640	3	30
right_tactile_left	400 × 700	3	30
right_tactile_right	400 × 700	3	30
right_wrist	480 × 640	3	30

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轮次索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }