cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174651
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数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_174651
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
任务类型
- 机器人技术 (robotics)
数据集规模
- 总片段数: 6
- 总帧数: 2375
- 总任务数: 1
- 数据集文件大小: 约 100 MB (parquet 文件)
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据集分割: 全部6个片段用于训练
机器人信息
- 机器人类型:
starpilot_yam_gripper
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 包含控制量:
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz (6维位姿)
- arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz (6维位姿)
- arm2_grip_width
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 包含传感器数据:
- 双机械臂的编码器角度、IMU 加速度与角速度、笛卡尔位姿 (位置+四元数)
- 双机械臂的夹爪开度与夹爪距离
观测图像 (observation.images)
- 5个摄像头视角，均采集 RGB 图像，采用 H.264 编码，帧率 30fps:
| 相机视角 | 图像分辨率 |
|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480x640 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480x640 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480x640 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480x640 |
| base_0_camera_rgb_image | 480x640 |
| base_1_camera_rgb_image | 768x1024 |
元数据字段
timestamp(float32),frame_index(int64),episode_index(int64),index(int64),task_index(int64)
数据格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过在线空间可视化该数据集：Visualize this dataset
