so101-fold-towel-wrist-exact-stats-unified-prompt

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人折叠毛巾任务。它包含170个训练片段，总计154,903帧，采样频率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态（与动作相同的6个关节位置），腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4视频格式存储，总数据大小约300MB（数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集适用于机器人学习研究，如模仿学习或强化学习。This dataset is created using LeRobot and focuses on the robot towel folding task. It contains 170 training episodes, totaling 154,903 frames with a sampling frequency of 30fps. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), wrist camera images (480x640 resolution, 3-channel RGB video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 video formats, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The dataset is intended for robot learning research, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-fold-towel-wrist-exact-stats-unified-prompt
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 170
• 总帧数: 154,903
• 总任务数: 1
• 数据分块: 块大小为 1000，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有 170 个片段 (0:170)
• 机器人类型: so_follower

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作数据维度一致，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道(RGB)，编码为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件大小

• 数据文件总大小 (Parquet): 100 MB
• 视频文件总大小 (MP4): 200 MB

可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集：
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