so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v12

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含1个任务，398帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端和腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道，30fps视频），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 398
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据集特征

• 动作 (action): 6维浮点数向量，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数向量，与动作特征相同
• 观测图像 (observation.images):
  • 前视摄像头 (front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264编码
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264编码
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 全局索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 信息文件: meta/info.json