scooping-all-v3-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：scooping-all-v3-merged

基本信息

• 数据集名称：scooping-all-v3-merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据集结构：存储格式为 Parquet，配置名为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）：135
• 总帧数（Frames）：48,877
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

分割信息

• 训练集：片段 0 至 134（即 0:135），全部数据用于训练

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

传感器与视觉信息

• 视觉观测：
  • 前置摄像头（observation.images.front）
  • 侧置摄像头（observation.images.side）
• 图像分辨率：480 × 640 × 3 通道
• 视频编码格式：AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS

动作与状态特征

动作（Action）和观测状态（Observation.state） 均包含 6 维关节信息：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据类型为 float32。

其他特征字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

其他说明

• 页面提供可视化预览入口，可通过界面直观浏览该数据集内容。
• 数据集的具体主页地址、相关论文及引用格式，在元信息中被标记为"More Information Needed"，暂无详细信息。