umiSample
收藏资源简介：
UMI样本是一个由Starpilot记录的双手UMI式夹爪操作数据的精选样本。包含31个片段（episodes），总时长1.1小时，共119,267帧，帧率30fps。涵盖7个不同的任务，来自5个活动周期，涉及12名操作员和5个录制单元。数据格式采用LeRobot v3.0，机器人类型为starpilot_yam_gripper。每个片段包含6个同步视频流：两个场景相机（base_0, base_1）、两个手腕RGB相机和两个手腕深度流，以及一个46维观测状态和一个14维动作，采样频率30fps。样本经过人工逐段审核，确保质量。任务标签部分经过视频验证（19/31个片段），其余为位置推断（12/31个片段），可靠性较低。任务包括：C33（制作并供应不同热饮）、C34（烹饪后清洗，无水池）、C36（补充梳妆台）、C37（整理和重新布置办公桌）、C38（设置和拆卸手机支架，桌面B）。隐私方面，操作员在场景相机中可见，但姓名已被替换为稳定的operator_NN标识符，面部、身体和衣物未进行模糊处理。
UMI sample is a curated sample of bimanual UMI-style gripper manipulation data recorded by Starpilot. It contains 31 episodes, totaling 1.1 hours, 119,267 frames at 30fps. It covers 7 different tasks from 5 active cycles, involving 12 operators and 5 recording units. The data format uses LeRobot v3.0, with robot type starpilot_yam_gripper. Each episode includes 6 synchronized video streams: two scene cameras (base_0, base_1), two wrist RGB cameras, and two wrist depth streams, along with a 46-dimensional observation state and a 14-dimensional action, sampled at 30fps. The sample has been manually reviewed episode by episode to ensure quality. Task labels are partially verified via video (19/31 episodes), with the rest inferred from position (12/31 episodes), which is less reliable. Tasks include: C33 (making and serving different hot drinks), C34 (cooking and cleaning, no sink), C36 (restocking vanity), C37 (organizing and rearranging desk), and C38 (setting up and disassembling phone stand, desktop B). Privacy-wise, operators are visible in scene cameras, but names have been replaced with stable operator_NN identifiers, while faces, bodies, and clothing are not blurred.
数据集概述
UMI Sample 是一个由 Starpilot 录制的双臂 UMI 风格夹爪操作数据集精选样本，采用 CC-BY-4.0 许可证发布，面向机器人操作（robotics）领域。
数据规模
- 31 个 episodes，总时长约 1.1 小时
- 119,267 帧，帧率 30 fps
- 涵盖 7 个不同任务，分布在 5 个活动周期 中
- 由 12 位操作员 在 5 个录制单元 中完成，录制时间为 2026-07-16 至 2026-07-19
- 数据格式为 LeRobot
v3.0，机器人类型为starpilot_yam_gripper
数据内容
每个 episode 均包含：
- 6 路同步视频流：两路场景相机（
base_0,base_1）、两路腕部 RGB 相机、两路腕部深度流 - 46 维观测状态 和 14 维动作，采样频率 30 fps
样本筛选与标签说明
- 人工逐集审查：每个 episode 均经过人工单独检查确认（通过联系表、双场景相机和完整元数据），QA 中已拒绝的片段（操作失误、录制不完整、无活动）未被纳入
- 标签可信度分层：
- 19/31 episodes 的标签经过审查员对照影像独立 QA 验证（其中 1 个被修正）
- 12/31 episodes 的标签仅基于位置推断，未经单独验证，可靠性较弱
- 覆盖范围：确认集覆盖 5 个周期中的 7 项任务，非均衡语料——优先选择时长最长的片段，因此长任务代表性更好，未覆盖底层语料全部任务
- 每个 episode 均从原始录制中重新剪辑，并应用审查员设定的任务起止修剪标记
任务列表
C33— 制作并端上多种热饮C34— 烹饪后清洗（无水池）C36— 补充梳妆台C37— 整理和重新布置办公桌C38— 安装和拆卸手机支架（B 桌）
隐私说明
操作员在场景相机中可见。操作员姓名已替换为稳定的 operator_NN 标识符，但面部、身体和衣物未进行模糊处理。operator_00, operator_01 等 ID 在数据集重构中保持稳定，但仅在数据集内具有意义。
