AgenticVLA_peach_into_drawer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：AgenticVLA_peach_into_drawer

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot框架创建，主要用于训练和评估机器人操作策略，任务目标为将桃子放入抽屉。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：piper_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：30,219
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：全部100个片段（0:100），未设置验证集或测试集

数据结构与特征

数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储（编码为AV1，分辨率480×640×3，30 FPS）。

核心特征

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维关节位置指令（6个关节 + 夹爪）
observation.state	float32	[7]	7维关节位置观测（6个关节 + 夹爪）
observation.images.r_wrist	video	480×640×3	右手腕摄像头RGB视频
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头RGB视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态均包含7维数据，具体为：

• joint_1.pos 至 joint_6.pos：6个关节的位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

其他说明

• 采用chunked存储方式，chunks_size为1000
• 视频不含音频
• 引用信息暂无（BibTeX待补充）