push_cup_target
收藏资源简介：
这是一个LeRobot v2.1数据集，记录了SO-100机械臂将杯子推至目标位置的过程。数据集包含30个片段（episodes），共8528帧，帧率为30fps。数据以TsFile时间序列格式存储，包含6自由度的动作和状态数据。摄像头视频（realsense_top和realsense_side）未包含在此仓库中。
This is a LeRobot v2.1 dataset recording the process of a SO-100 robotic arm pushing a cup to a target position. The dataset contains 30 episodes, totaling 8528 frames at 30fps. Data is stored in TsFile time series format, including 6-degree-of-freedom action and state data. Camera videos (realsense_top and realsense_side) are not included in this repository.
push_cup_target (TsFile) 数据集详情
基本信息
- 数据集名称: push_cup_target
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, so100, push, cup, tsfile, time-series
- 数据模态: 时间序列
- 原始来源:
lirislab/push_cup_target - 作者: lirislab
数据内容概述
本数据集为 LeRobot v2.1 格式的机器人操作数据集，内容包括 SO-100 机械臂将杯子推向目标位置的操作记录。
- 机器人型号: SO-100 (so100)
- 数据规模: 30 个episode，共 8,528 帧，帧率 30 fps
- 数据划分: 仅含训练集（train）
- 相机数据: 未包含在本数据集中（
realsense_top和realsense_side两个相机视频流）
数据结构与Schema
数据集以 TsFile 格式存储，表名为 push_cup_target，具体结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64 类型，单位毫秒 |
| TAG | episode_index, task_index |
标识episode和任务 |
| FIELD | frame_index, sample_index |
帧索引和样本索引 |
| FIELD | action_0 … action_5 | 6维动作数据，FLOAT类型 |
| FIELD | observation_state_0 … observation_state_5 | 6维状态数据，FLOAT类型 |
向量列被展平为标量 FLOAT（单精度）测量值，原始 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，精度为毫秒；时间在每个episode内重新开始，通过episode_index和task_index标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段被省略，因为其可被Time / 1000完全表示。 - 相机视频流不包含在本仓库中，需从源视频目录获取。
meta/目录从源数据镜像而来，除冗余的timestamp列和被排除的视频外，未删除任何源数据行或数值字段。
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/push_cup_target.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["push_cup_target"])
