testttt

该数据集使用LeRobot创建，包含一个Franka Panda机器人的演示数据，共1个episode、618帧，任务数为1。数据包括两个摄像头（panda1和panda2）的720x1280 RGB图像，以及18维的机器人TCP状态和动作（包括位置和旋转的正余弦表示）。采样频率为20fps，训练集占全部数据。This dataset is created using LeRobot, containing demonstration data from a Franka Panda robot with 1 episode, 618 frames, and 1 task. The data includes 720x1280 RGB images from two cameras (panda1 and panda2), as well as 18-dimensional robot TCP states and actions (including position and rotation represented by sine and cosine). The sampling frequency is 20fps, and the training set accounts for all data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ev19347/testttt
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot、教程

数据集详情

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: franka_panda
• 数据集版本: v3.0
• 总片段数: 1
• 总帧数: 187
• 总任务数: 1
• 训练集划分: 100%（0:1）

数据规格

• 采样率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（mp4 格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

图像观测

• 两个摄像头视角: observation.images.panda1 和 observation.images.panda2
• 分辨率: 720×1280×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 是否深度图: 否
• 帧率: 20 FPS

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 包含内容:
  • panda1.tcp 和 panda2.tcp 的位姿信息（x、y、z 坐标及 roll、pitch、yaw 的正弦/余弦值，各9维）
  • workflow.finished（工作流完成状态，1维）

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 包含内容: 与状态观测结构相同，包括两个机械臂的 TCP 位姿及工作流完成状态

其他特征

• 时间戳: timestamp（float32，1维）
• 帧索引: frame_index（int64，1维）
• 片段索引: episode_index（int64，1维）
• 全局索引: index（int64，1维）
• 任务索引: task_index（int64，1维）