cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235914

该数据集是由LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对starpilot_yam_gripper机器人类型。它包含8个完整的情节（episodes），总计2361帧数据，覆盖1个任务。数据以30fps的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（14维，涵盖机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态特征（32维，如编码器角度、IMU数据和姿态信息），以及多个摄像头图像：左腕0号摄像头RGB图像和深度图像、右腕0号摄像头RGB图像和深度图像、基座0号和1号摄像头RGB图像。所有图像分辨率分别为480x640或768x1024，采用h264编码。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235914
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235914
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 8
• 总帧数: 2361
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每个块包含最多1000帧（chunks_size: 1000）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有8个片段均用于训练（train: 0:8）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width (手臂1的7维动作)
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width (手臂2的7维动作)

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 字段说明:
  • arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m (手臂1的16维状态)
  • 对应手臂2的16维状态字段（命名前缀为arm2_）

观测图像（observation.images）

包含6个摄像头视角的RGB视频流，具体如下：

图像特征名称	分辨率 (高×宽)	通道数	编码	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	h264, yuv420p	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	h264, yuv420p	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	h264, yuv420p	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	h264, yuv420p	30
base_0_camera_rgb_image	480×640	3	h264, yuv420p	30
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3	h264, yuv420p	30

所有图像均为非深度图（is_depth_map: false），无音频。

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64, 形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64, 形状 [1]，片段索引
• index: int64, 形状 [1]，全局索引
• task_index: int64, 形状 [1]，任务索引

可视化

该数据集可通过LeRobot可视化工具在线查看（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235914）。