eval_ClariClear_E100_Trial123_40k_100_act_ep0-21

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_ClariClear_E100_Trial123_40k_100_act_ep0-21
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（episodes）: 22
• 总帧数: 8314
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 仅包含训练集（train），涵盖所有 22 个回合
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人类型: Franka（弗兰卡机器人）

数据特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7 维
• 包含字段: 末端执行器位姿变化（delta_ee_pose 的 x、y、z、rx、ry、rz）以及夹爪指令（gripper_cmd_bin）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 15 维
• 包含字段: 7 个关节位置、夹爪状态归一化值、夹爪指令、末端执行器位姿（ee_pose 的 x、y、z、rx、ry、rz）

图像观测

• 摄像头数量: 2 个（camera_1 和 camera_2）
• 图像分辨率: 480 × 640 × 3（高度 × 宽度 × 通道数）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 非深度图像，无音频

其他特征

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。