so-101-test-01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so-101-test-01
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot创建，LeRobot是Hugging Face推出的一个机器人学习框架。

数据集结构

该数据集遵循LeRobot v3.0格式，具体信息如下：

• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：当前数据集中总片段数（episodes）为0，总帧数为0，总任务数为0。数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6维位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作字段具有相同的6维关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 可视化：可通过LeRobot的可视化工具查看该数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PinkmanfBB/so-101-test-01）
• 引用信息：当前未提供BibTeX引用格式。