franka-pico4-red-block

该数据集包含使用Franka机器人（Franka Emika Panda）进行操作的记录，包括机器人TCP位置、关节位置、夹爪位置等状态数据，以及顶部和腕部摄像头采集的图像。数据集共20个episode，17909帧，任务为操纵红色方块（可能由Pico4头显控制）。数据以30fps录制，采用Apache-2.0许可证。This dataset contains recordings of operations using the Franka robot (Franka Emika Panda), including state data such as robot TCP position, joint positions, and gripper position, as well as images from the top and wrist cameras. The dataset consists of 20 episodes, 17909 frames, and the task is to manipulate a red cube (possibly controlled by a Pico4 headset). The data is recorded at 30fps, under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-pico4-red-block
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, Franka
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集记录了一个Franka机器人操作红色方块的任务，包含机器人操作过程中的多模态传感数据，具体涵盖：

• 动作数据（Action）：包含TCP位置/姿态（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置，共10维数据。
• 状态观测（Observation State）：包含TCP位置/姿态、夹爪位置及7个关节角度，共17维数据。
• 视觉观测：
  • 顶部相机（observation.images.top）：分辨率480×640×3，视频格式（AV1编码，30fps）
  • 腕部相机（observation.images.wrist）：分辨率480×640×3，视频格式（AV1编码，30fps）

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 17,909
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 采样频率: 30 FPS

数据划分

• 训练集（Train）: 0:20（全部20个episode用于训练）
• 未设置验证集和测试集

机器人平台

• 机器人类型: franka_franky（Franka Emika Panda机械臂）

数据格式

• 数据文件格式: Parquet（分块存储，每块1000帧）
• 视频文件格式: MP4（AV1编码，yuv420p像素格式）
• 代码库版本: LeRobot v3.0