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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人的动作和观测数据。动作数据包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测数据包含相同的关节状态，以及来自顶部和前置摄像头的视频图像，视频图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30帧/秒。数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、任务索引和回合索引。总共有5个回合，2512帧数据，1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so_follower。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot actions and observations. The action data includes 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation data consists of the same joint states, as well as video images from top and front cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 frames per second. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. In total, there are 5 episodes, 2512 frames of data, and 1 task. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2512
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集 train 包含全部 5 个片段

特征 (Features)

• action: float32 类型，形状 [6]，包含 6 个关节位置控制：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state: float32 类型，形状 [6]，与动作维度相同，表示机器人关节状态
• observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，非深度图
• timestamp: float32 类型，形状 [1]
• frame_index: int64 类型，形状 [1]
• episode_index: int64 类型，形状 [1]
• index: int64 类型，形状 [1]
• task_index: int64 类型，形状 [1]

数据集文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。