armnetbench_tool_removal

该数据集是一个专为机器人学习设计的数据集，主要用于工具移除任务，采用so-101机器人类型。它包含50个episodes，总计15958帧数据，帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作（由6个关节位置组成，包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自三个摄像头视角的观测图像：前摄像头（分辨率576x1024）、顶摄像头（分辨率576x1024）和腕部摄像头（分辨率720x1280）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，由LeRobot工具创建，适用于机器人控制和研究任务。

This dataset is designed for robot learning, specifically for tool removal tasks using the so-101 robot type. It contains 50 episodes with a total of 15958 frames at a frame rate of 20fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same joint positions as actions), and observation images from three camera perspectives: front camera (resolution 576x1024), top camera (resolution 576x1024), and wrist camera (resolution 720x1280). Additionally, it includes timestamps, frame index, episode index, task index, and global index. The dataset uses the Apache 2.0 license, was created by the LeRobot tool, and is suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: armnetbench_tool_removal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 15958
• 总任务数: 1
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: SO-101
• 分割: 训练集 (50个片段，索引0:50)
• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码，路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（同action结构）
observation.images.front	video	[576, 1024, 3]	前端摄像头视频（高度576，宽度1024，3通道）
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频（高度576，宽度1024，3通道）
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频（高度720，宽度1280，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

附加信息

• 可视化界面: 可视化此数据集