lerobot_a
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Hao1937创建时间：
2026-08-20
原始信息汇总
数据集概述：Hao1937/lerobot_a
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Hao1937/lerobot_a
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：422
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- FPS（帧率）：30
- 训练集分割：全部数据（2个片段）用于训练
- 代码库版本：v3.0
机器人类型
- 机器人型号：SO-5 跟随式机械臂（so_follower）
数据特征
动作（Action）与观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含的关节变量：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
图像观测（Observation.images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 通道数 | 是否有音频 |
|---|---|---|---|---|---|
| 前视相机（front） | 1080×1920 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
| 侧视相机（side） | 720×1280 | AV1 | yuv420p | 3 | 否 |
其他元数据特征
- timestamp：float32，一维时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储结构
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据格式：Parquet（列式存储格式）
- 视频格式：MP4（使用AV1编码）
