arx5_first_try
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
etince11e创建时间：
2026-06-23
原始信息汇总
数据集概览
- 名称：arx5_first_try
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总剧集数（episodes） | 2 |
| 总帧数（frames） | 699 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
数据集划分
| 划分 | 范围 |
|---|---|
| 训练集（train） | 0:2（全部剧集） |
机器人类型
- 机器人：bi_arx5（双臂ARX5机器人）
特征结构
该数据集包含以下特征（features）：
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14维
- 含义：包含左右臂各6个关节位置（joint_1至joint_6）及左右夹爪位置（gripper），共14个控制量。
观测图像（observation.images）
该数据集包含多路摄像头图像，均为视频流（h264编码，30fps，无音频）：
| 图像特征 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| head | 480×640×3 | 头部摄像头 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕摄像头 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕摄像头 |
| right_tactile_0 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器0 |
| right_tactile_1 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器1 |
| left_tactile_0 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器0 |
| left_tactile_1 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器1 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：剧集索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，块大小1000帧） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json - 配置名称：default，数据文件匹配模式为
data/*/*.parquet
