real_pickup_merged_0612

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real_pickup_merged_0612
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 80
• 总帧数 (frames): 25,163
• 总任务数 (tasks): 4
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0 到 80 片段

机器人类型

• 机器人: so101_follower

数据结构

数据集以 PARQUET 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征 (features):

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像 (AV1 编码)
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像 (AV1 编码)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态关节名称:

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

属性	腕部摄像头	前方摄像头
高度	480	480
宽度	640	640
通道数	3	3
编码	av1	av1
像素格式	yuv420p	yuv420p
帧率	30	30
音频	无	无

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4