pig2

一个LeRobot机器人操作数据集。该数据集包含50个回合，26780帧，采样率为30帧/秒，使用so100机器人记录。它包括动作和观察状态数据作为时间序列。数据集以Apache TsFile格式存储。摄像头视频流不包含在此存储库中；请参阅原始数据集获取视频。A LeRobot robot manipulation dataset. This dataset contains 50 episodes, 26780 frames, with a sampling rate of 30 frames per second, recorded using a so100 robot. It includes action and observation state data as time series. The dataset is stored in Apache TsFile format. Camera video streams are not included in this repository; please refer to the original dataset for videos.

原始信息汇总

pig2 数据集详情

基本信息

• 数据集名称：pig2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人操作（Robotics）
• 标签：LeRobot、so100、test、tsfile、timeseries
• 数据模态：时间序列
• 原始数据集：pierfabre/pig2

数据集概述

本数据集是原始数据集 pierfabre/pig2 的 Apache TsFile 格式版本，基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。数据集来自 SO-100 机器人，包含 50 个演示片段，共 26780 帧数据，采样频率为 30 帧/秒，仅包含一个 train 数据分割。

数据结构（TsFile 格式）

• 时间戳：INT64 类型（毫秒），由原始秒级时间戳乘 1000 取整获得；原始 timestamp 列因与 Time / 1000 等价而被移除。
• 标签列（TAG）：episode_index（片段索引）、task_index（任务索引），可通过 WHERE episode_index = <n> 查询单个片段。
• 字段列（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧编号
  • sample_index（INT64）：由源数据 index 列转换而来，用于逐帧记录
• 向量列（单精度浮点数，源数据中的 . 转换为 _ 并附加元素索引）：
  • 动作列：action_0 至 action_5
  • 观察状态列：observation_state_0 至 observation_state_5

注意：摄像头视频流未包含在本数据集中，视频数据需从原始数据集的 videos/ 目录获取。

文件结构与使用方式

• 配置文件：名为 default，数据文件路径为 data/pig2.tsfile。
• 读取方法：使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源与作者

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/pierfabre/pig2
• 作者/发布者：pierfabre
• 许可证：Apache-2.0