pick_up_cube_0713

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于触觉感知任务，使用LeRobot框架创建。它包含来自双Flexiv Rizon 4 RT机器人的数据，涉及拾取立方体等任务。数据集提供了丰富的多模态信息，包括机器人的动作（如左右工具中心点位置和旋转、夹爪位置）、观察状态（如机器人状态参数）以及多个图像观察源（如头部摄像头、左右手腕摄像头和左右触觉传感器图像）。数据以30帧每秒的视频格式存储，总共有20个片段、17422帧，用于训练机器人操作和触觉感知模型。This dataset is a robotic manipulation dataset focused on tactile perception tasks, created using the LeRobot framework. It contains data from dual Flexiv Rizon 4 RT robots, involving tasks such as picking up cubes. The dataset provides rich multimodal information, including robot actions (e.g., left and right tool center point positions and rotations, gripper positions), observation states (e.g., robot state parameters), and multiple image observation sources (e.g., head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensor images). The data is stored in video format at 30 frames per second, with a total of 20 episodes and 17422 frames, intended for training robot manipulation and tactile perception models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pick_up_cube_0713
发布者: Xense 团队 (vertax42)
许可证: Apache-2.0
创建工具: LeRobot
可视化链接: 可视化该数据集

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数据集结构与规模

属性	数值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4）
总片段数 (episodes)	102
总帧数 (frames)	109,890
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练集划分	全部 102 个片段用于训练（索引 0:102）

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数据特征

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型和形状如下：

• action (动作): float32, 形状 [20]
  包含左右臂 TCP（工具中心点）的 6D 位姿（x, y, z, r1~r6）以及左右夹爪位置。

• observation.state (观测状态): float32, 形状 [20]
  与 action 结构相同，表示当前状态。

• observation.images (观测图像): 视频数据，每个摄像头画面为 RGB 图像：

  • head (头部相机): 480x640, 30fps, h264 编码
  • left_wrist (左腕相机): 480x640, 30fps, h264 编码
  • right_wrist (右腕相机): 480x640, 30fps, h264 编码
  • left_tactile_0 (左触觉传感器 0): 400x700, 30fps, h264 编码
  • left_tactile_1 (左触觉传感器 1): 400x700, 30fps, h264 编码
  • right_tactile_0 (右触觉传感器 0): 400x700, 30fps, h264 编码
  • right_tactile_1 (右触觉传感器 1): 400x700, 30fps, h264 编码

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

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引用

若使用该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }