pusht

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pusht
• 主页: https://diffusion-policy.cs.columbia.edu/
• 相关论文: https://arxiv.org/abs/2303.04137v5
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 总情节数: 206
• 总帧数: 25650
• 总任务数: 1
• 总视频数: 206
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:206)

数据特征

• observation.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [96, 96, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 包含音频: 否
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: ["motor_0", "motor_1"]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: ["motor_0", "motor_1"]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.reward: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• next.success: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

bibtex @article{chi2024diffusionpolicy, author = {Cheng Chi and Zhenjia Xu and Siyuan Feng and Eric Cousineau and Yilun Du and Benjamin Burchfiel and Russ Tedrake and Shuran Song}, title ={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion}, journal = {The International Journal of Robotics Research}, year = {2024}, }