so101_pick_lemon_46

该数据集是用于机器人拾取柠檬任务的遥操作数据集，包含46个episodes，共16021帧，每帧包括6维关节位置动作和状态，以及640x480的RGB图像，机器人类型为so_follower，数据采用LeRobot格式。This dataset is a teleoperation dataset for the robot lemon picking task, containing 46 episodes with a total of 16021 frames. Each frame includes 6-dimensional joint position actions and states, along with RGB images of 640x480 resolution. The robot type is so_follower, and the data is in LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pick_lemon_46，是一个用于机器人操作任务的数据集，由 openwahter 发布在 Hugging Face 平台上。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、柠檬（lemon）、遥操作（teleop）
• 创建方式：使用 LeRobot 框架生成

数据集结构

数据规模

• 总片段数：46 个
• 总帧数：16,021 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集包含 46 个片段（全部数据）

特征维度

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测（observation.state）：与动作相同的 6 维浮点数组
• 图像观测（observation.images.front）：来自前置摄像头的视频数据，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• 附加信息：包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等辅助字段

机器人类型

• 采用 so_follower 类型的机器人

数据存储格式

• 数据文件为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小设置为 1000

引用说明

该数据集目前尚未提供正式的引用格式（BibTeX 信息缺失）。