2026-07-17_shakeitup5_bench_notact
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数据集概述
- 数据集名称:
2026-07-17_shakeitup5_bench_notact - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观察状态：与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数: 50
- 总帧数: 33,141
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 索引 0 到 49（全部50个回合）
机器人类型
- 机器人: so101_follower_dragon_tactile_bench
