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该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含50个剧集，总计27654帧数据，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括6维浮点型动作和观测状态（分别对应机器人肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），以及三种图像观测：顶部视角图像（分辨率为480x640x3）、腕部视角图像（分辨率为480x640x3）和触觉频谱图（分辨率为224x224x3，基于10kHz采样频率和1024点FFT生成）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集仅包含训练集，涵盖了所有剧集。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 27,654 frames of data collected at a rate of 30 frames per second. The data features include 6-dimensional float-type actions and observation states, which respectively correspond to the positions of the robot's shoulder, elbow, wrist, and gripper. Additionally, there are three types of image observations: top-down view images (resolution: 480x640x3), wrist-mounted view images (resolution: 480x640x3), and tactile spectrograms (resolution: 224x224x3, generated based on a 10kHz sampling frequency and 1024-point FFT). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset only contains a training split, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的仿真数据集，采用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架构建。数据集记录了 50 个机器人操作任务的轨迹。

任务与规模

• 任务总数：1
• 总片段数：50
• 总帧数：27,654
• 帧率：30 FPS
• 分割：全部 50 个片段用于训练（train: 0:50）

特征与数据结构

数据集的每个片段包含以下特征，均以 30 FPS 同步记录：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作维度对应）
observation.images.top	视频（AV1 编码）	480x640x3	俯视角 RGB 图像
observation.images.wrist	视频（AV1 编码）	480x640x3	腕部相机 RGB 图像
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_1024	视频（AV1 编码）	224x224x3	触觉传感器频谱图（采样率10kHz, FFT点数1024）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频存储

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，总大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，总大小约 200 MB。
• 数据分块存储，每块包含约 1000 帧。

机器人类型

该数据集使用的机器人型号为 so101_follower_dragontactile。