real01b-routing-d1-r6-ours-freecf-c100000-iql-g0997-n16-heval-s2026071206-policy-rollouts
收藏原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: real01b-routing-d1-r6-ours-freecf-c100000-iql-g0997-n16-heval-s2026071206-policy-rollouts
任务类别: 机器人学 (Robotics)
许可协议: Apache-2.0
创建工具: 使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构与参数
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: Franka (Franka Emika 机器人)
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 31,296
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB (parquet 文件)
- 视频文件大小: 约 200 MB (mp4 文件)
- 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段。
特征 (Features) 详情
数据集包含丰富的特征，分为以下几类：
1. 观测状态 (Observation State)
- observation.state (7维): 包含末端执行器的笛卡尔位置 (x, y, z) 和姿态 (roll, pitch, yaw) 以及夹爪位置 (gripper_position)。
- 扩展观测特征: 进一步细分为
cartesian_position(6维)、cartesian_velocity(6维)、joint_position(7维)、joint_velocity(7维)、gripper_position(1维)。
2. 动作 (Action)
- action (7维): 包含线速度 (vel_x, vel_y, vel_z) 和角速度 (vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 以及夹爪动作 (gripper_action)。
- 扩展动作特征: 进一步细分为
cartesian_velocity(6维)、cartesian_position(6维)、joint_velocity(7维)、joint_position(7维)、gripper_position(1维)、gripper_velocity(1维)。
3. 图像观测 (Observation Images)
包含 4 个视频流，分辨率为 480x640，采用 AV1 编码，帧率为 15 FPS，均为 RGB 彩色图像（3通道）：
- wrist_left: 左侧腕部摄像头
- wrist_right: 右侧腕部摄像头
- side_1: 侧面摄像头 1
- side_2: 侧面摄像头 2
4. 遥测数据 (Telemetry)
- telemetry.franka.motor_torques_external (7维): 电机外部扭矩
- telemetry.franka.motor_torques_measured (7维): 电机测量扭矩
- telemetry.franka.joint_torques_computed (7维): 关节计算扭矩
- telemetry.franka.ee_wrench (6维): 末端执行器 wrench（力/力矩）
5. 元数据与任务相关特征
- steps_to_go: 剩余步骤数
- source: 数据来源 ID
- intervention: 干预标志（是否人为干预）
- success: 成功标志
- is_valid: 有效标志
- reward: 奖励值
- done: 完成标志
- policy_id: 策略 ID
- round_id: 轮次 ID
- manifest_idx: 数据索引
- rope_x: 绳子 x 坐标
- clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左夹爪相关参数
- clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右夹爪相关参数
- timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index: 时间戳与索引信息
任务描述
该数据集涉及单一任务，具体内容根据特征名称推测为绳索操作（Rope Routing），其中包含左右两个夹爪对绳子进行操控，并记录相关夹爪位置和姿态。
