soarm_pp_blue_frontback0_r3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm_pp_blue_frontback0_r3
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 创建工具: 该数据集由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 可视化入口: 可通过 LeRobot 可视化空间查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lanyard2400/soarm_pp_blue_frontback0_r3

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 8
• 总帧数: 2574
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 8 个片段（0:8）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	当前状态，包含与 action 相同的 6 个关节位置信息
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，无音频
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他说明

• 数据文件中未提供引用信息（BibTeX）。