pick_and_place_and_close

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于pick_and_place_and_close任务。它包含100个episodes，总计57928帧，帧率为每秒30帧。数据集采用so_follower机器人类型，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集由LeRobot创建，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for the pick_and_place_and_close task. It contains 100 episodes, totaling 57,928 frames with a frame rate of 30fps. The dataset uses the so_follower robot type, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is created by LeRobot and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_and_close
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含 100 个机器人操作回合，总共 57,928 帧图像和状态数据，专注于单一任务。数据以 30 FPS 的帧率采集。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 100
• 总帧数: 57,928
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部 100 个回合

特征详情

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front)
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1，YUV420P 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频
• 腕部摄像头 (wrist)
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1，YUV420P 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件格式: Parquet (数据) 和 MP4 (视频)