robocasa_30_demos_lerobot_5_chosen_tasks_v3
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于panda机器人操作任务。数据集包含104个episodes，总计26745帧和45个不同任务，视频总数为624个。数据以parquet格式存储，帧率为20fps。特征包括右图像、左图像和手腕图像（均为256x256x3的视频格式），以及对应的目标对象边界框掩码。此外，还包含机器人的状态（9维浮点数组）、动作（12维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on panda robot manipulation tasks. It contains 104 episodes, totaling 26,745 frames and 45 different tasks, with a total of 624 videos. The data is stored in parquet format at a frame rate of 20fps. Features include right images, left images, and wrist images (all in video format of 256x256x3), along with corresponding target object bounding box masks. Additionally, it includes robot state (9-dimensional float array), actions (12-dimensional float array), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is intended for training splits and is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述：robocasa_30_demos_lerobot_5_chosen_tasks_v3
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, robocasa30, panda, rlds
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：104
- 总帧数（Frames）：26745
- 总任务数（Tasks）：45
- 总视频数（Videos）：624
- 总块数（Chunks）：1
- 帧率（FPS）：20
- 机器人类型：panda
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据划分
- 训练集：0 ~ 104 片段
特征结构
视觉特征（视频）
- right_image：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB
- left_image：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB
- wrist_image：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB
- left_ooi_bbox_mask：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB（感兴趣物体边界框掩码）
- right_ooi_bbox_mask：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB
- wrist_ooi_bbox_mask：256×256×3，AV1编码，20fps，RGB
状态和动作特征
- state：float32，形状 [9]，表示机器人状态
- actions：float32，形状 [12]，表示机器人动作
索引和时间信息
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
