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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于so_follower机器人类型。它包含1个episode、1789帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、环境图像（observation.images.env）、手腕图像（observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态各包含6个浮点数值，分别对应机器人的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置。环境图像和手腕图像均为视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），使用av1编解码器。数据集仅包含训练分割（train split），覆盖从0到1的索引范围。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the so_follower robot type. It contains 1 episode, 1789 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format. The total data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset features include action, observation.state, observation.images.env, observation.images.wrist, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state consist of 6 floating-point values corresponding to the robots joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. The environment images and wrist images are video data with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), using the av1 codec. The dataset only includes a training split, covering an index range from 0 to 1.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的仿真数据集，由 LeRobot 工具创建并发布，遵循 Apache-2.0 开源协议。

基本信息

• 机器人类型：so_follower（soda follower 的缩写，可能指代某种从动机器人）
• 数据规模：
  • 总片段数：1 个
  • 总帧数：1789 帧
  • 总任务数：1 个
  • 帧率：30 FPS
• 文件大小：
  • Parquet 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:1），即全部数据用于训练。

数据结构

数据以 chunk（块）和 file（文件）形式组织，视频与 Parquet 文件分开存储。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段具有相同的 6 维关节角度
observation.images.env	video	(480, 640, 3)	环境摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化入口

可通过 Hugging Face 的专用空间在线浏览此数据集：
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