eval_act_merged_all24_step100000_same_pos_01
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含一个完整的episode，总计1788帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（action），涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含这6个关节位置；以及两个图像观察：环境视图（observation.images.env）和腕部视图（observation.images.wrist），均为480x640分辨率、3通道的视频。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、控制算法训练和评估等任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for so_follower type robots. It contains a complete episode with a total of 1788 frames recorded at 30fps. Data features include actions (involving 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation states (observation.state), also containing these 6 joint positions; and two image observations: environment view (observation.images.env) and wrist view (observation.images.wrist), both with 480x640 resolution and 3-channel video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for tasks such as robot learning, control algorithm training, and evaluation.
数据集概述
- 数据集名称：eval_act_merged_all24_step100000_same_pos_01
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1788
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（0:1，即全部用于训练）
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：与动作名称相同
环境图像（observation.images.env）
- 数据类型：视频
- 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道）
- 视频参数：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否有音频：否
腕部图像（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频
- 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道）
- 视频参数：与环境图像相同
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
