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该数据集包含机器人遥操作数据，由LeRobot框架创建。数据包括机器人关节的动作和状态（6个自由度），以及三个视角（手腕、前、上）的RGB视频图像。每个episode包含一系列帧，共25个episodes，7449帧，对应一个任务。机器人类型为so_follower。This dataset contains robot teleoperation data, created by the LeRobot framework. The data includes robot joint actions and states (6 degrees of freedom), along with RGB video images from three perspectives (wrist, front, top). Each episode consists of a sequence of frames, with a total of 25 episodes and 7449 frames, corresponding to one task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习任务，采用 Apache-2.0 许可证。数据集具体信息如下：

基本信息

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数 (Episodes)：25
• 总帧数 (Frames)：7449
• 任务总数：1个
• 数据集划分：训练集包含所有25个片段（划分为 train: 0:25）

数据特征 (Features)

数据集中每个样本包含以下特征：

• action（动作）：6维 float32 数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state（观测状态）：6维 float32 数组，与动作维度相同，表示机械臂关节状态
• observation.images.wrist（腕部相机图像）：视频数据，分辨率为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30fps
• observation.images.front（前部相机图像）：视频数据，分辨率为 720x1280x3，编码为 AV1，帧率 30fps
• observation.images.top（顶部相机图像）：视频数据，分辨率为 720x1280x3，编码为 AV1，帧率 30fps
• timestamp（时间戳）：float32，1维
• frame_index（帧索引）：int64，1维
• episode_index（片段索引）：int64，1维
• index（全局索引）：int64，1维
• task_index（任务索引）：int64，1维

文件结构

• 数据文件：parquet 格式，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个分块大小为1000，数据文件总大小约 100 MB
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频文件总大小约 200 MB

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供，显示为 [More Information Needed]。