takeout_and_put_beaker
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含11个episodes，共计5233帧，涉及一个任务。机器人类型为mobileai_robot，数据特征包括16维动作和状态（左右各6个关节位置、底座线速度和角速度），以及三个摄像头视角（高视角、左腕、右腕）的彩色视频图像，分辨率480x640，帧率30fps。数据集以parquet和mp4格式存储，共有100MB数据文件和500MB视频文件。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 11 episodes with a total of 5233 frames, involving one task. The robot type is mobileai_robot. The data features include 16-dimensional actions and states (6 joint positions for left and right arms, base linear velocity and angular velocity), as well as color video images from three camera perspectives (high angle, left wrist, right wrist) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total of 100MB of data files and 500MB of video files.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: takeout_and_put_beaker
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总轨迹数 (总回合数): 41
- 总帧数: 17,834
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约500 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据分块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 0:41（全部41条轨迹用于训练）
机器人信息
- 机器人类型: mobileai_robot
传感器与特征
该数据集包含以下特征：
1. 动作与状态数据（action & observation.state）
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 包含内容:
- 左臂6个关节位置（left_joint_0至left_joint_5）
- 左滑块关节位置（left_carriage_joint）
- 右臂6个关节位置（right_joint_0至right_joint_5）
- 右滑块关节位置（right_carriage_joint）
- 线速度 x.vel
- 角速度 theta.vel
2. 视觉观测（observation.images）
包含三个摄像头视角的视频数据，均为 480×640 分辨率、3通道、30 fps、AV1编码、无音频：
| 摄像头 | 规格 |
|---|---|
| cam_high（高位摄像头） | 480×640×3 |
| cam_left_wrist（左腕摄像头） | 480×640×3 |
| cam_right_wrist（右腕摄像头） | 480×640×3 |
3. 其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 轨迹索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习训练，具体任务为将物品取出并放置到烧杯（takeout and put beaker）中，数据通过LeRobot框架采集和格式化。
