demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专注于跨具身机器人任务。它包含500个训练episodes，总计168,066帧数据，帧率为20 fps。数据集结构包括多模态特征：动作数据（7维浮点数，表示dx、dy、dz等运动控制）、观察数据（如状态、末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态），以及来自agentview和wrist视角的RGB视频（分辨率256x256）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约300 MB。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等研究，支持多任务和跨具身控制场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	500
总帧数 (Frames)	168,066
总任务数 (Tasks)	1
数据分块大小 (Chunks)	1000
数据文件大小 (Data Files)	100 MB
视频文件大小 (Video Files)	200 MB
帧率 (FPS)	20

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 到 499（全部 500 个片段）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	动作指令：包括dx, dy, dz, drx, dry, drz（6维末端执行器运动）和 gripper（夹爪开合）
observation.state	float32	[2]	状态观测：zero0, zero1（两个零状态变量）
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置拼接（7+6）
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置拼接（7+6）
observation.images.agentview	video	[256,256,3]	代理视角图像：RGB，256x256，AV1编码，20FPS
observation.images.wrist	video	[256,256,3]	腕部视角图像：RGB，256x256，AV1编码，20FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: 跨实体 (cross_embodiment)，具体为 Panda 机器人搭配 PandaGripper 夹爪

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，位于 videos/ 目录下