so100_lego

这是一个LeRobot机器人操作数据集。数据集包含50个使用so100机器人完成的机器人操作任务片段，采样率为30帧每秒。它包含动作和观察状态序列，但不包含视频流。数据以Apache TsFile格式存储。This is a LeRobot robot manipulation dataset. The dataset contains 50 episodes of robot manipulation tasks completed using the so100 robot, sampled at 30 frames per second. It includes action and observation state sequences, but no video streams. The data is stored in Apache TsFile format.

原始信息汇总

so100_lego (TsFile) 数据集详情

数据集概览

这是一个基于Apache TsFile格式的机器人操作数据集，源自paszea/so100_lego原始数据集，采用LeRobot框架采集。

基本信息

• 许可协议： apache-2.0
• 任务类型： 机器人（robotics）
• 数据模态： 时间序列（timeseries）
• 数据格式： TsFile（.tsfile）
• 作者/发布者： paszea
• 数据集别名： so100_lego

数据规模与特性

属性	数值
机器人型号	so100
采集片断数（Episodes）	50
采样率	30 fps
数据划分	单一 train 分割

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳（Time）： INT64，单位为毫秒，由源数据的秒级时间戳乘以1000得到，源数据的秒级时间列已删除。
• 标记列（TAG）： episode_index 和 task_index，可用于按片断查询（如 WHERE episode_index = <n>）。
• 字段列（FIELD）：
  • frame_index（INT64）— 每帧索引
  • sample_index（INT64）— 源自原始数据的 index 列
• 向量列（单精度FLOAT）：
  • action_0 至 action_5 — 动作数据（原列名中的 . 替换为 _ 并附加元素索引）
  • observation_state_0 至 observation_state_5 — 状态观测数据

重要说明

• 相机视频未包含在此仓库中，视频文件（videos/ 目录）可从原始数据集获取。
• 数值状态/动作序列是完整的，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联对齐。

使用方式

使用Apache TsFile的Java或Python SDK读取 .tsfile 文件。

数据来源

• 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/paszea/so100_lego
• 原始数据说明： 由LeRobot自动生成，无额外文字描述，上述事实来源于源数据的 meta/info.json 文件。