cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_182143

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_182143
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	starpilot_yam_gripper
总片段数	6
总帧数	3684
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分	所有6个片段用于训练 (train: 0:6)

特征信息

数据集包含以下特征，具体类型和形状如下：

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 维度名称：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 维度名称：arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m, arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

观察图像 (observation.images)

包含6个摄像头视角的视频数据：

• left_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS（非深度图）
• right_wrist_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS（非深度图）
• base_0_camera_rgb_image：分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
• base_1_camera_rgb_image：分辨率768x1024，3通道，H.264编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]