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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。它包含21个episodes，总计35477帧数据，以30fps采集。数据以parquet格式存储，总大小约300MB（包括数据和视频文件）。数据集记录了机器人动作和观测状态：动作包括16个浮点数值，对应左右机械臂（各7个关节）和左右夹爪（各1个关节）的控制；观测状态包括相同的16个浮点数值，表示机器人关节状态。观测还包含来自前、右、左三个视角的视频数据：前视角分辨率为480x640，右和左视角分辨率为640x480，均为彩色视频（3通道），使用AV1编码。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为rby1，数据用于训练和验证机器人控制模型。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 21 episodes, totaling 35477 frames of data, collected at 30fps. The data is stored in parquet format, with a total size of approximately 300MB (including data and video files). The dataset records robot actions and observation states: actions include 16 floating-point values corresponding to the control of the left and right robotic arms (7 joints each) and left and right grippers (1 joint each); observation states include the same 16 floating-point values representing robot joint states. Observations also include video data from front, right, and left perspectives: the front perspective has a resolution of 480x640, while the right and left perspectives have resolutions of 640x480, all being color videos (3 channels) encoded with AV1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is rby1, and the data is used for training and validating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述：kaiseong/hand_0624_1

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）领域的多模态数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 数据格式： 数据集以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储，图像数据以视频形式编码。
• 帧率： 30 FPS。
• 机器人类型： RBY1 机器人。
• 数据规模：
  • 总集数：21 集。
  • 总帧数：35,477 帧。
  • 总任务数：1 个。
  • 数据文件大小：100 MB。
  • 视频文件大小：200 MB。
• 数据划分： 所有数据（0 到 20 集）均用于训练集。

特征组成

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(16,)	包含 16 维动作指令，具体为左右手臂各 7 个关节角度，以及左右夹爪各 1 个控制量。
observation.state	float32	(16,)	包含 16 维机器人状态观测，结构与动作指令相同，对应左右手臂关节角度和左右夹爪状态。
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方视角 RGB 图像，分辨率 480x640，使用 AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right	视频	(640, 480, 3)	右侧视角 RGB 图像，分辨率 640x480，使用 AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left	视频	(640, 480, 3)	左侧视角 RGB 图像，分辨率 640x480，使用 AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	集索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。