move-by-left

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: move-by-left
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 122
• 总帧数: 25650
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含所有122个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与动作特征相同。

图像观测特征

包含三个视频观测特征，均具有以下属性：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 深度图: 否
• 音频: 无

具体特征如下：

1. observation.images.left_left
2. observation.images.left_top
3. observation.images.right_right

元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

机器人信息

• 机器人类型: bi_so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供