a_20260727_212746

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集记录了机械臂（型号：so_follower）的6自由度关节位置控制动作，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，以及对应的观测状态（相同关节位置）和多视角视觉观测（手腕和顶部摄像头，均为480x640分辨率、30帧/秒的RGB视频）。数据集包含4个episodes、1386帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务如模仿学习或强化学习。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. The dataset records the 6-degree-of-freedom joint position control actions of a robotic arm (model: so_follower), including shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position, along with corresponding observation states (same joint positions) and multi-view visual observations (wrist and top cameras, both providing RGB video at 480x640 resolution and 30 frames per second). The dataset contains 4 episodes, 1386 frames, and 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format, suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: keio-aic/a_20260727_212746
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集标签: LeRobot、Robotics、Lerobot、LeLab

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件与视频文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 1386
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 4 个 episode

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作字段维度相同，表示关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化入口

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。

引用信息

• 论文及引用信息待补充。