taccap-g1-arrange-mouse-mouse-pad-0720

该数据集是由LeRobot创建的一个机器人学数据集，专门用于双TacCap抓取器机器人（bi_taccap_gripper）的任务。数据集包含100个episodes，总计123,243帧，帧率为30fps，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（action）和观察（observation）数据：动作数据由20个浮点数值组成，表示左右TCP（工具中心点）的x、y、z坐标和旋转参数（r1到r6）以及抓取器位置；观察数据包括状态（state）和图像（images）部分，状态数据同样包含20个浮点数值，图像数据则来自多个摄像头视角：左右触觉摄像头（left_tactile_left、left_tactile_right、right_tactile_left、right_tactile_right，分辨率均为400x700x3）和左右手腕摄像头（left_wrist、right_wrist，分辨率均为480x640x3），所有视频均以h264编码、yuv420p像素格式存储，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务，特别是涉及触觉反馈和视觉输入的场景。

原始信息汇总

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-mouse-mouse-pad-0720
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总片段数: 100
• 总帧数: 123,243
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集（0:100），即全部数据用于训练
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 动作（action）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 包含：左/右 TCP 位置（x, y, z）及旋转（r1-r6）、左/右夹爪位置（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 字段与动作相同，代表当前机器人状态
• 观测图像:
  • observation.images.left_tactile_left: 视频，分辨率 400x700，3 通道，h264 编码，30 fps
  • observation.images.left_tactile_right: 视频，分辨率 400x700，3 通道
  • observation.images.left_wrist: 视频，分辨率 480x640，3 通道
  • observation.images.right_tactile_left: 视频，分辨率 400x700，3 通道
  • observation.images.right_tactile_right: 视频，分辨率 400x700，3 通道
  • observation.images.right_wrist: 视频，分辨率 480x640，3 通道
• 其他字段:
  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }