so101_self_rollout_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与观测任务。数据集包含机器人状态观测（6个关节角度：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器）、动作（对应6个关节的控制量），以及三个视角的图像观测：手腕摄像头（480x640分辨率）、顶部摄像头（480x848分辨率）和俯视摄像头（480x848分辨率），所有视频以30fps录制，编码为av1。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有2个episodes、1758帧和1个任务，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，机器人类型为so101_follower。数据集适用于训练和评估机器人学习模型，如强化学习或模仿学习。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and observation tasks. It includes robot state observations (6 joint angles: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper), actions (control inputs for the corresponding 6 joints), and image observations from three perspectives: wrist camera (480x640 resolution), top camera (480x848 resolution), and overhead camera (480x848 resolution), all videos recorded at 30fps and encoded in av1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 2 episodes, 1758 frames, and 1 task. Data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), with the robot type being so101_follower. The dataset is suitable for training and evaluating robot learning models, such as reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_self_rollout_v2，由用户 k1000dai 创建，基于 LeRobot 框架生成。数据集专注于机器人领域，标签包括 robotics、LeRobot、so101、molmoact2、dora 和 self-rollout。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码规范，包含以下关键特征：

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101 从动臂 (so101_follower)
• 总集数 (Total Episodes)：2
• 总帧数 (Total Frames)：1758
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks Size)：1000

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
action	float32	[6]	动作指令，与状态特征命名相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x848，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.overhead	video	[480, 848, 3]	俯视摄像头视频，分辨率 480x848，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

数据集仅包含训练集，拆分如下：

• 训练集 (train)：索引 0 到 2（共 2 个 episode）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4