so101-self-2ep

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和人工智能应用设计，采用LeRobot标准格式，便于在HuggingFace平台上进行数据处理、模型训练和评估。数据集可能包含机器人操作、传感器数据或相关任务信息，适用于机器人控制、导航或交互等研究领域。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot learning and artificial intelligence applications. It adopts the LeRobot standard format, facilitating data processing, model training, and evaluation on the HuggingFace platform. The dataset may include robot operations, sensor data, or related task information, suitable for research areas such as robot control, navigation, or interaction.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-self-2ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 工具创建。

数据集结构与特征

数据集包含以下特征，所有数据均为30帧/秒（fps）的采样率：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，包含6个关节维度：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
action	float32	[6]	动作指令，同样包含6个关节维度，命名与状态观测一致
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头，分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码
observation.images.top	视频 (video)	[480, 848, 3]	顶部摄像头，分辨率480x848，3通道彩色视频，AV1编码
observation.images.overhead	视频 (video)	[480, 848, 3]	俯视摄像头，分辨率480x848，3通道彩色视频，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数: 3
• 总帧数: 2692
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 索引0到2（共3个片段）

代码库版本

• codebase_version: v3.0