rollout_act_so101_2_20260629_180631

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个完整的episode（共109帧），涉及单个任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及通过OpenCV捕获的图像观测（observation.images.OpenCV），图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集适用于训练和测试机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains a complete episode (109 frames) involving a single task. Data features include actions (action) and observation states (observation.state), both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations captured via OpenCV (observation.images.OpenCV) with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, video in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training and testing robot control models.

原始信息汇总

• 数据集名称：rollout_act_so101_2_20260629_180631
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据格式：主要数据为 Parquet 格式，视频为 MP4 格式（AV1 编码，30 FPS，分辨率 480×640）
• 总集数：1 集（Episode）
• 总帧数：109 帧
• 总任务数：1 个任务
• 机器人类型：so_follower（SO-100 系列从动机器人）
• 数据频率：30 FPS
• 特征字段：
  • action：6 维浮点数组，包含肩部摆动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • observation.state：6 维浮点数组，与 action 结构相同，表示观察到的机器人状态
  • observation.images.OpenCV：视频数据，每帧尺寸 480×640×3，AV1 编码，YUV420P 像素格式
  • timestamp：时间戳（浮点型）
  • frame_index：帧索引（整型）
  • episode_index：集索引（整型）
  • index：全局索引（整型）
  • task_index：任务索引（整型）
• 数据划分：仅包含训练集（train: 0:1）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 数据集创建工具：LeRobot
• 可视化入口：查看数据集可视化